何故こんなにも似た飲み物が生み出されたかですが、それぞれ由来を調べても名称の差別化に至る理由ははっきりとはしませんでした。

私の推測になりますが、これらのコーヒーが、牛乳とエスプレッソの割合により呼称が変わるのは、
①ベースとなるエスプレッソが高濃度であること
②加えられる牛乳が泡だち、テクスチャーを持ったスチーム／フォームミルクであること

の２つの要因により、それぞれを混ぜる割合により、コーヒーの風味の強さや舌触りが全く違う飲み物になるからかもと考えています。

ミルクの割合が多く、甘みとスムースな食感が特徴なカフェラテ
ミルクの割合が少なく、フォームの泡は多め、コーヒーとミルクのバランスと泡の柔らかな食感が特徴なカプチーノ
エスプレッソにわずかなフォームミルクを加えて強いコーヒーの風味とミルクのボリューム感が特徴なマキアート

といったように、です。

味わいを特徴付ける重要な要素がミルクとコーヒーの割合で、それにより別物と呼べるほどの味のバリエーションが生み出され、それぞれに異なる名前がついたのかもしれませんね。